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以下为具体要求，任务金额仅供参考，具体根据方案双方协商确定.
一、项目核心目标
实现双足机器人独立稳定行走，完成前进、后退、左转、右转四种基础移动，附加站立状态下双臂独立控制；单次连续运行≥30分钟，无倾倒、无频繁故障。
二、核心技术环境
计算平台：高性能边缘嵌入式计算单元（ARM架构，12核，支持实时任务）系统与中间件：Ubuntu 22.04 LTS（实时内核）、ROS 2 Humble 开发工具：gcc/g++ 11.4.0、Python 3.10
通信：多通道独立CAN总线（通信链路已稳定）
现有基础：仿真环境已实现基础行走，硬件通信正常，机械结构已完成优化修复
三、核心开发任务（重点攻坚）
1.搭建标准化零点标定体系，替代人工目视标定，适用于多台设备批量应用，明确流程与依据。
2.优化行走控制算法，解决仿真与实际运行匹配度低（如后退动作失效）问题，校准URDF模型。
3.攻关脱绳行走稳定性，优化故障容错机制，保障连续运行≥30分钟，排查潜在故障点。
4.调试双臂独立控制（站立状态），与行走系统解耦，避免相互干扰。
四、交付要求
代码包：含标定程序、控制算法、双臂控制模块（附注释及部署说明）。
技术文档：零点标定、参数调优、故障排查等标准化手册。
技术转移：指导甲方团队日常调试、故障处理，验收后1个月免费售后支持。
验收标准：脱绳连续运行≥30分钟，无倾倒、无频繁故障，双臂控制正常。
五、协作与限制
协作：甲方参与日常开发，乙方同步进展、提供技术指导，提交阶段报告。
限制：依托现有环境开发，不改变核心系统、通信协议及硬件连接逻辑；配合硬件维修进度调整开发节奏。
六、核心门槛
具备ROS 2 Humble开发经验、双足机器人行走控制及零点标定技术能力，能快速解决仿真与实际匹配问题，保障机器人独立动作的长期稳定性。
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