1. MQTT协议适配与通信管理：设计按设备sn划分的主题空间（含控制命令/状态上报/事件通知/视频流地址/健康心跳主题），定义含msgId、ts等元信息的消息规范，配置QoS策略（命令用QoS1、高频状态用QoS0），支持msgId去重、超时补发、断线自动重连与离线缓存，保障消息可靠性
2. 相机全生命周期管理：上报相机能力矩阵（分辨率、帧率、拍摄模式等）与实时状态（工作模式、剩余容量、曝光参数），支持拍照（单拍/连拍/延时）、录像启停及模式切换，提供媒体清单分页查询（按时间/类型过滤）与文件下载（含断点续传与/SHA1校验）
3. 云台精准控制与防抖协调：支持云台绝对/相对角度调节、跟随/锁定/回中模式切换及航点动作关联姿态控制，配置软限位与速率限制，协调防抖功能与飞控控制的冲突，通过高频控制节流与插值处理避免设备抖动
4. 飞行安全控制与操作：实现起飞/降落/悬停/返航及速度/位置/航向控制，解锁前完成GPS、IMU、HMS、气压计等前置检查，对高风险命令设双确认机制，支持速率限制与失败回退（悬停/返航），实时上报飞行状态（位置/姿态/电量/GPS状态）
5. HMS健康监测与告警联动：上报含告警码、级别、子系统及建议动作的告警信息，支持告警去抖动（窗口聚合）与离线缓存补发，关键告警可触发飞控保护（限速、悬停/返航），并提示上层系统介入，兼容不同固件告警码差异避免告警风暴
6. 媒体文件管理与存储优化：获取相机文件清单与缩略图，支持原片/代理文件选择性下载，管理下载队列与并发数，配置失败重试机制，实现磁盘配额管理与过期文件自动清理，保障弱网环境下大文件下载稳定性
7. 视频获取与RTSP推流：通过Liveview通道读取DJI-H264数据（处理分包与时间戳），使用GStreamer/FFmpeg/live555封装推流至RTSP服务器，支持推流断线重连与健康检查，通过MQTT推送视频流地址（retain=1）及状态（online/offline/error），监控帧率、码率、延迟等指标
8. SDK互联互通补充通信：基于MOP/小数据通道实现与移动端/云端的小数据交互（作为MQTT补充），支持权限/租户隔离与路由映射，保障多源消息一致性，配置重试/超时策略与重复处理机制
9. 运动轨迹规划与执行：支持waypoint v3航点编辑/上传/执行/暂停/终止，关联航点动作（拍照、云台姿态）并做轨迹合法性校验（高度/速度/禁飞区），可选自定义轨控（基于速度/位置实时下发，含轨迹插值与安全保护），处理航点动作时序与异常中断恢复
10. 系统稳定性与运维保障：实现模块级心跳检测、CPU/内存/线程等资源监控及自恢复（守护进程/看门狗），通过配置文件管理Broker地址、鉴权信息、速率限制等参数，记录关键命令审计日志，支持签名/鉴权（可选）与网络ACL，提供部署说明、指标面板、报警规则及故障排查手册
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