农机 AB 线自动纠偏控制调试需求
一、需求概述现有一套农机电控系统，已具备：导航数据接收AB 线横向偏差获取Qt 上位机软件左右驱动轮控制接口现需要找有经验的工程师，需要完成：农机沿 AB 线行驶时的自动纠偏控制逻辑调试与参数整定。重点是结合实车运行效果，把车辆的回线逻辑调顺、调稳。
二、现有输入数据导航端会实时输出车辆相对 AB 线的修正数据，包括：横向偏差 XTE单位：mmXTE > 0：车辆偏到 AB 线右侧XTE
三、控制对象与现状车辆采用后轮左右独立驱动进行纠偏：前轮保持直行后轮通过左右速度差实现修正Qt 软件根据导航偏差计算左右轮目标速度，并下发控制命令，当前已有基础控制框架，但实际实车效果还需要调试优化。
四、需要完成的工作
1. 核对纠偏方向确保控制方向完全正确：车辆在 AB 线右侧时，向左纠偏车辆在 AB 线左侧时，向右纠偏避免出现反向修正。
2. 调试 XTE 纠偏控制逻辑基于横向偏差大小，设计和整定合适的控制策略，例如：小偏差不动作或轻微修正中等偏差适度加大左右轮速差大偏差增强纠偏力度必要时一侧轮明显降速甚至接近停转最终目标是让偏差逐步收敛，而不是越调越偏或左右来回摆。
3. 整定关键参数需要现场调试确定：XTE 死区范围各偏差区间阈值各区间对应的左右轮速度差最大修正强度控制输出限幅控制周期是否合适是否需要加入迟滞，避免零点附近频繁切换
4. 优化车辆稳定性要求调试后达到：回线方向正确偏差能明显减小接近 AB 线后不明显蛇形摆动微小误差不会引起高频左右切换低速行驶工况下仍有可用的纠偏效果
五、需要人员具备的能力农机自动驾驶 / AB 线导航调试经验AGV、无人车、差速底盘路径跟踪调试经验移动机器人闭环控制经验能根据实车效果调整控制参数能看懂并修改 C/C++ / Qt 代码理解左右轮差速纠偏原理
六、交付要求希望最终能交付：调试后的可用控制逻辑最终参数配置修改后的 Qt 相关代码现场测试结果说明如需要，给出后续进一步优化建议
七、当前最核心的目标让车能根据 AB 线横向偏差，稳定、可靠地自动回线，并尽量平稳地沿线走。
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